Modification mineure MotionComponent : changement d'une boucle imbriquee
sur i_y et i_y1 en une boucle simple sur i_y... Le changement en vitesse comme en taille est chouillatique mais neanmoins positif. Ca n'a pas d'effet sur l'unrolling de boucle car celui-ci est effectue sur une boucle plus interne...
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